• 2018年两会第四场“部长通道” 2019-05-26
  • 当厕所被吹上天 场面有些凌乱 2019-05-26
  • 驳斥四两如梦的抹黑言论 2019-05-25
  • 【专题】强力推进大气污染治理 2019-05-25
  • 按照相对论,把动能表达为mc^2√(1-v^2c^2)是错误的47 2019-05-24
  • 河北唐山:赵滩葡萄好 2019-05-23
  • 纷纷“结缘”世界杯 家电企业图什么 2019-05-23
  • 江西建工集团主要领导职务调整 2019-05-22
  • 总书记,我们有信心实现高质量发展! 2019-05-22
  • 习近平为传统文化“代言” 2019-05-21
  • 水果-热门标签-华商生活 2019-05-21
  • 杭州教师史记体评语引热议 网友直呼有才、用心 2019-05-20
  • 女性之声——全国妇联 2019-05-20
  • 深圳端午假期首日多云 明日起伴有阵雨 2019-05-19
  • 奥迪面临新一轮排放作弊调查  全球涉6万辆A6A7 2019-05-19
  • 技术文章

    当前页面: 四川时时彩vv平台下载 >技术文章 >ZMC306N运动控制器新品推出

    四川时时彩开奖号码查询:ZMC306N运动控制器新品推出

    供稿:深圳市正运动技术有限公司 2018/11/26 13:55:43

    0 人气:18

    • 关键词: 正运动 ZMC306N
    • 摘要:ZMC是ZMotion运动控制器的简称。ZMotion运动控制器可用于可应用于各种需要脱机或联机运行的场合。

    四川时时彩vv平台下载 www.sekqo.tw

    ZMC306N控制器硬件手册

    Version 1.0

    版  权  说  明

    本手册版权归深圳市正运动技术有限公司所有,未经正运动公司书面许可,任何人不得翻印、翻译和抄袭本手册中的任何内容。

    涉及ZMC控制器软件的详细资料以及每个指令的介绍和例程,请参阅ZBASIC软件手册。

    本手册中的信息资料仅供参考。由于改进设计和功能等原因,正运动公司保留对本资料的最终解释权!内容如有更改,恕不另行通知!

    调试机器要注意安全!请务必在机器中设计有效的安全?;ぷ爸?,并在软件中加入出错处理程序,否则所造成的损失,正运动公司没有义务或责任对此负责。

    目    录

    ZMC306N控制器硬件手册1

    第一章 简介1

    1.1 连接配置1

    1.2 安装和编程2

    1.3 产品特点2

    第二章 硬件描述3

    2.1 ZMC306N型号规格3

    2.2 ZMC306N接口4

    2.2.1 电源/CAN接口信号:5

    2.2.2 RS485/CAN接口信号:5

    2.2.3 RS232接口信号:6

    2.2.4 U盘接口信号:6

    2.2.5 通用输入信号:6

    2.2.5.1 输入0-7:7

    2.2.5.2 输入8-15:7

    2.2.5.3 输入16-23:8

    2.2.6 输出/IO电源信号:8

    2.2.6.1 输出0-7:9

    2.2.6.2 输出8-15:9

    2.2.7 ADDA信号:9

    2.2.8 轴接口信号:10

    2.2.8.1 轴0、110

    2.2.9 轴接线参考:11

    2.2.9.1 低速差分脉冲口接线参考11

    2.2.9.2 高速差分脉冲口接线参考13

    2.2.9.3 编码器接线参考14

    2.3 RTEX驱动器设置14

    2.3.1 RTEX松下总线接口:14

    2.4 EtherCAT总线接口:16

    第三章 扩展???span style="white-space:pre">17

    3.1 扩展??镃AN总线、输入输出、电源接线参考:17

    第四章 常见问题17

    第五章 硬件安装18

    5.1 ZMC306N安装尺寸19

    第一章简介

    ZMC是ZMotion运动控制器的简称。ZMotion运动控制器可用于可应用于各种需要脱机或联机运行的场合。

    ZMC支持最多达12轴直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴设置等。

    ZMC支持多任务同时运行,同时可以在PC上直接仿真运行。

    1.1连接配置

    典型连接配置图

    ZMC运动控制器支持以太网,USB,CAN,485等通讯接口,通过CAN总结可以连接各个扩展???,从而扩展输入输出点数或运动轴(CAN总线两端需要并接120欧姆的电阻)。

    ZMC运动控制器支持U盘保存或读取数据(00x系列除外)。

    1.2安装和编程

    ZDevelop开发环境

    ZMC控制器通过ZDevelop开发环境来编程,ZDevelop是一个很方便的编程、编译和调试环境。ZDevelop可以通过串口、485、USB或以太网与控制器建立连接。

    ZMC编程采用ZBasic语言,多个程序可以同时运行。

    1.3产品特点

    ●  支持EtherCAT总线通讯,支持RTEX松下总线通讯。

    ●  最多达12轴运动控制(虚拟轴数)。

    ●  脉冲输出模式:方向/脉冲或双脉冲。

    ●  ECAT最快0.5ms的刷新周期。

    ●  支持编码器位置测量,可以配置为手轮输入模式。

    ●  每轴最大输出脉冲频率10MHz

    ●  通过EtherCAT总线,最多可扩展到4096个隔离输入或输出口。

    ●  轴正负限位信号口/原点信号口可以随意配置为任何输入口。

    ●  输出口最大输出电流可达300mA,可直接驱动部分电磁阀。

    ●  U盘接口、RS485接口、以太网接口。

    ●  支持最多达12轴直线插补、任意圆弧插补、螺旋插补、样条插补。

    ●  支持电子凸轮、电子齿轮、位置锁存、同步跟随、虚拟轴等功能。

    ●  支持硬件比较输出(HW_PSWITCH2), 硬件定时器,运动中精准输出。

    ●  支持ZBasic多文件多任务编程。

    ●  多种程序加密手段,?;た突У闹恫?。

    第二章硬件描述

    2.1ZMC306N型号规格

    ZMC304N

    ZMC306N

    基本轴数

    4

    6

    最多扩展轴数

    12

    12

    基本轴类型

    RTEX

    EtherCAT

    2脉冲输出,2编码器输入

    RTEX

    EtherCAT

    2脉冲输出,2编码器输入

    内部IO数

    26进18出(前16路带过流?;?

    26进18出(前16路带过流?;?

    最多扩展IO数

    512进512出

    512进512出

    内部AD/DA

    2路AD,2路DA

    2路AD,2路DA

    最多扩展AD/DA

    256路AD,128路DA

    256路AD,128路DA

    脉冲位数

    32

    32

    编码器位数

    32

    32

    速度加速度位数

    32

    32

    脉冲最高速率

    10Mhz

    10Mhz

    每轴运动缓冲数

    256

    256

    数组空间

    320000

    320000

    程序空间

    2048KByte

    2048KByte

    Flash空间

    128MByte

    128MByte

    电源输入

    24V直流输入,IO24V输入。

    24V直流输入,IO24V输入。

    通讯接口

    RS232,  RS485,EtherCAT,RTEX

    以太网,U盘,

    RS232,  RS485,EtherCAT,RTEX

    以太网,U盘,

    外形尺寸

    205*135.25mm    

    205*135.25mm    

    ZMC304E, ZMC306E不支持RTEX。

    轴6/7可以配置为编码器,从而映射到轴0-1的编码器。

    304N/306N缺省支持正运动XPLC的功能,可以通过网络来做组态显示。

    2.2ZMC306N接口

    ZMC306N具有6个轴,最多达12个虚拟轴。ZMC306N可以通过CAN接口扩展轴。

    ZMC306N板上自带24+2个通用输入口,16+2个通用输出口,

    ZMC306N带1个RS232串口,1个RS485接口,1个以太网接口,1个RTEX松下总线接口,1个EtherCAT接口。

    ZMC306N带一个CAN总线接口,支持通过ZCAN协议来连接扩展???。

    ZMC306N带一个U盘接口。

    2.2.1电源/CAN接口信号:

    针脚号

    名称

    说明

    1

    E+24V

    外部电源24V输入

    2

    EGND

    外部电源地

    3

    FG/EARTH

    安规地/屏蔽层

    ZMC306N系列控制器采用单电源供电,ZMC0-2系列和ZIO扩展卡采用双电源供电。

    控制器5V脉冲轴和编码器接口采用内部电源,IO采用外部电源; ZIO扩展??槔┱钩隼吹闹岷捅嗦肫鞑捎猛獠康缭?。

    2.2.2RS485/CAN接口信号:

    针脚号

    名称

    说明

    1

    485B

    485-

    2

    485A

    485+

    3

    EGND

    外部电源地

    4

    CANL

    CAN差分数据-

    5

    CANH

    CAN差分数据+

    CAN总线上链接多个控制器时,需要在最两边控制器的CANL与CANH端并接120欧姆的电阻。

    ZMC306N系列的通讯接口采用外部24V电源,与其他控制器或触摸屏连接时要留意。

    CAN总线通讯双方必须保证对应GND连上或是控制器和ZIO扩展??橛猛桓龅缭?。 控制器和扩展??橛貌煌缭垂┑缡保嚎刂破鞯缭碋GND要连接ZIO扩展??榈缭吹腉ND,否则可能烧坏CAN。(接线参考见第三章扩展??椋?/strong>

    2.2.3RS232接口信号:

    针脚号

    名称

    说明

    2

    RXD

    接收数据引脚

    3

    TXD

    发送数据引脚

    5

    GND

    内部电源地

    9

    +5V

    内部电源5V输出,可用于对文本屏供电

    与电脑连接需要使用双母头的交叉线。

    2.2.4U盘接口信号:

    针脚号

    名称

    说明

    1

    USB 5V

    U盘+5V电源输出

    2

    D-

    差分数据D-

    3

    D+

    差分数据D+

    4

    GND

    内部电源地

    2.2.5通用输入信号:

    2.2.5.1输入0-7:

    针脚号

    名称

    说明

    1

    EGND

    IO电源地

    2

    EGND

    IO电源地

    3

    IN0

    输入0(锁存A),EA2

    4

    IN1

    输入1(锁存B),EB2

    5

    IN2

    输入2(锁存C),EZ2

    6

    IN3

    输入3(锁存D)

    7

    IN4

    输入4

    8

    IN5

    输入5

    9

    IN6

    输入6

    10

    IN7

    输入7

    输入0与输入1同时具有锁存输入A与锁存输入B的功能。

    306E/306N支持4通道锁存, 软件里面使用REG_INPUTES配置.

    IN0-2具备24V高速编码器的功能.

    2.2.5.2输入8-15:

    针脚号

    名称

    说明

    1

    EGND

    IO电源地

    2

    EGND

    IO电源地

    3

    IN8

    输入8

    4

    IN9

    输入9

    5

    IN10

    输入10

    6

    IN11

    输入11

    7

    IN12

    输入12

    8

    IN13

    输入13

    9

    IN14

    输入14

    10

    IN15

    输入15

    2.2.5.3输入16-23:

    针脚号

    名称

    说明

    1

    EGND

    IO电源地

    2

    EGND

    IO电源地

    3

    IN16

    输入16

    4

    IN17

    输入17

    5

    IN18

    输入18

    6

    IN19

    输入19

    7

    IN20

    输入20

    8

    IN21

    输入21,EZ3

    9

    IN22

    输入22,EB3

    10

    IN23

    输入23,EA3

    2.2.6输出/IO电源信号:

    输出电路

    每轴信号里面另有1个不带电流放大的通用输出口,见轴接口描述.

    2.2.6.1输出0-7:

    针脚号

    名称

    说明

    1

    EGND

    外部电源地

    2

    E5V

    24V转换生成的5V电源,输出.

    3

    OUT0

    输出0,PWM0,PUL2

    4

    OUT1

    输出1,PWM1,DIR2

    5

    OUT2

    输出2,PUL3

    6

    OUT3

    输出3,DIR3

    7

    OUT4

    输出4

    8

    OUT5

    输出5

    9

    OUT6

    输出6

    10

    OUT7

    输出7

    OUT0 OUT1具有PWM的功能,当PWM关闭时为通用输出。

    OUT0-3具有单端轴2-3的功能.

    2.2.6.2输出8-15:

    针脚号

    名称

    说明

    1

    EGND

    外部电源地

    2

    EGND

    外部电源地

    3

    OUT8

    输出8

    4

    OUT9

    输出9

    5

    OUT10

    输出10

    6

    OUT11

    输出11

    7

    OUT12

    输出12

    8

    OUT13

    输出13

    9

    OUT14

    输出14

    10

    OUT15

    输出15

    2.2.7ADDA信号:

    针脚号

    名称

    说明

    1

    DA0

    0-10V模拟输出口0

    2

    DA1

    0-10V模拟输出口1

    3

    ADGND

    模拟口GND

    4

    AD0

    0-10V模拟输入口0

    5

    AD1

    0-10V模拟输入口1

    ZMC306N内部ADDA采用了内部电源。

    2.2.8轴接口信号:

    每个端子含一个轴信号接口,提供了0V和+5V输出,可以为编码器提供5V电源。

    轴使用前,要通过ATYPE参数来配置轴的使用方式。

    2.2.8.1轴0、1

    告警输入和轴使能输出同时作为通用的输入输出。输出为小电流输出。

    ZMC306N差分脉冲轴只有轴0、1。

    针脚号

    信号

    说明

    1

    EGND

    外部电源地

    2

    IN24/ALM

    通用输入,建议做驱动报警

    3

    OUT8/ENABLE

    通用输出,建议驱动使能

    4

    EA-

    编码器输入

    5

    EB-

    编码器输入

    6

    EZ-

    编码器输入

    7

    +5V

    内部5V电源输出

    8

    备用

    备用

    9

    DIR+

    伺服或步进方向输出

    10

    GND

    内部电源地

    11

    PUL-

    伺服或步进脉冲输出

    12

    备用

    备用

    13

    GND

    内部电源地

    14

    OVCC

    E24V输出(建议仅供伺服IO

    15

    备用

    备用

    16

    备用

    备用

    17

    EA+

    编码器输入

    18

    EB+

    编码器输入

    19

    EZ+

    编码器输入

    20

    GND

    内部电源地

    21

    GND

    内部电源地

    22

    DIR-

    伺服或步进方向输出

    23

    PUL+

    伺服或步进脉冲输出

    24

    GND

    内部电源地

    25

    备用

    备用

    26

    备用

    备用

    2.2.9轴接线参考:

    2.2.9.1低速差分脉冲口接线参考

    差分连接方式

                                     单端连接方式                                                                                    

    ZMC306N控制器和松下A5伺服驱动器低速差分脉冲口接线参考

    如果接了高速差分脉冲口或者编码器必须把GND和驱动器25脚GND连接起来。

    2.2.9.2高速差分脉冲口接线参考

    速度满足要求时优先使用低速差分脉冲口,使用高速差分脉冲接口时务必将控制器内部数字地连到驱动器高速脉冲口参考地。

                   

     差分高速脉冲口连接方式

             

    ZMC306N控制器和松下A5伺服驱动器高速差分脉冲口接线参考

       

    2.2.9.3 编码器接线参考

                 

    编码器连接方式

    部分伺服驱动器不是光藕隔离的,此时必须把控制器内部GND和驱动器的GND连接上,绝大多数驱动器编码器不是光耦隔离的,连接编码器的时候,必须把控制器内部GND和编码器的GND连接上。

    2.3RTEX驱动器设置

    控制器缺省固件的配置为0.5ms周期, 对应驱动器的配置为:

    如果控制器固件特殊定制了, 请参考周期来调整。

    2.3.1RTEX松下总线接口:

    端口定义:

    RX端口引脚定义:

    引脚号

    名称

    说明

    1

    NC

    2

    NC

    3

    RX+

    接收+

    4

    NC

    5

    NC

    6

    RX-

    接收-

    7

    NC

    8

    NC

    TX端口引脚定义:

    引脚号

    名称

    说明

    1

    NC

    2

    NC

    3

    TX+

    发送+

    4

    NC

    5

    NC

    6

    TX-

    发送-

    7

    NC

    8

    NC

    线缆制作

    4对线通信线缆

    2对线通信线缆

    请用TIA/EIA-568 規格Categoryー5e 以上(推荐6 以上)合适的屏蔽双绞线进行接线

    2.4EtherCAT总线接口:

    EtherCAT通讯接口采用支持100Mbps的 标准以太网RJ45接口。

    引脚号

    名称

    说明

    1

    TX+

    发送信号(+

    2

    TX-

    发送信号(-

    3

    RX+

    接收信号(+

    4

    NC

    保留

    5

    NC

    保留

    6

    RX-

    接收信号(-

    7

    NC

    保留

    8

    NC

    保留


    请用TIA/EIA-568 規格Categoryー5e 以上(推荐6 以上)合适的屏蔽双绞线进行接线

    第三章扩展???/span>

    请参见《ZIO扩展卡硬件手册》、也可以通过EtherCAT、RTEX??槔蠢┱?。

    ZMC3系列控制器采用单电源供电,ZIO扩展卡采用双电源供电,使用时将IO板的两路电源接到一路电源即可。ZMC3系列控制器和ZIO扩展??橛貌煌缭垂┑缡保嚎刂破鞯缭碋GND要连接ZIO扩展??榈缭吹腉ND,否则可能烧坏CAN总线。

    CAN总线上链接多个ZIO扩展??槭?,需要在最末端的ZIO扩展??镃ANL与CANH端并接一个120欧姆的电阻。

    3.1扩展??镃AN总线、输入输出、电源接线参考:

    第四章常见问题

    问题

    解决问题的建议

    电机不转动。

    确认控制器的ATYPE有配置正确;

    确认脉冲发送方式和驱动器的输入脉冲方式是否匹配;

    确认是否有硬件限位,软件限位,ALM信号起作用;

    可以用测试软件进行测试,观察脉冲计数等是否正常;

    控制器已经正常工作,正常发出脉冲,但电机不转动。

    检查驱动器和电机之间的连接是否正确,驱动器与控制器之间的接线是否接触良好。

    确保驱动器工作正常,没有出现报警。

    电机可以转动,但工作不正

    常。

    检查设置减速度和速度是否超过了设备极限;

    检查输出脉冲频率是否超过了驱动器的接收极限;

    检查控制器和驱动器是否正确接地,抗干扰措施是否做好;

    脉冲和方向信号输出端光电隔离电路中使用的限流电阻过大,工作电流偏小。

    能够控制电机,但电机出现

    振荡或是过冲。

    可能是驱动器参数设置不当,检查驱动器参数设置;

    应用软件中加减速时间和运动速度设置不合理。

    能够控制电机,但工作时,回原点定位不准。

    原点信号开关是否工作正常;

    原点信号是否受到干扰。

    限位信号不起作用。

    限位传感器工作不正常;

    限位传感器信号受干扰;

    扩展??榱硬簧?扩展??楦婢屏?。

    检查120欧姆电阻是否有安装在两端;

    检查是否有多个扩展??椴捎猛腎D。

    输入口检测不到信号

    检查IO电源有无供给;

    检查信号电平是否与输入口匹配。

    检查输入口编号是否与IO板的ID相匹配。

    输出口操作时没有反应

    检查IO电源有无供给;IO板上也要供IO电源。

    检查输出口编号是否与IO板的ID相匹配。

    控制器网口连接不上

    网口的灯是否点亮?

    是否采用直连网线且电脑不支持自动交叉?

    控制器IP地址是否被修改?

    PC的网卡IP地址是否与控制器一个网段?

    控制器串口连接不上

    串口参数是否被运行程序修改,可以通过?*SETCOM查看当前的所有串口配置。

    第五章硬件安装

    5.1ZMC306N安装尺寸

    单位:mm       安装孔直径4.5mm

    审核编辑(何为)
    更多内容请访问 深圳市正运动技术有限公司(//c.gongkong.com/?cid=31953)

    手机扫描二维码分享本页

    工控网APP下载安装

    工控速派APP下载安装

     

    我来评价

    评价:
    一般
  • 2018年两会第四场“部长通道” 2019-05-26
  • 当厕所被吹上天 场面有些凌乱 2019-05-26
  • 驳斥四两如梦的抹黑言论 2019-05-25
  • 【专题】强力推进大气污染治理 2019-05-25
  • 按照相对论,把动能表达为mc^2√(1-v^2c^2)是错误的47 2019-05-24
  • 河北唐山:赵滩葡萄好 2019-05-23
  • 纷纷“结缘”世界杯 家电企业图什么 2019-05-23
  • 江西建工集团主要领导职务调整 2019-05-22
  • 总书记,我们有信心实现高质量发展! 2019-05-22
  • 习近平为传统文化“代言” 2019-05-21
  • 水果-热门标签-华商生活 2019-05-21
  • 杭州教师史记体评语引热议 网友直呼有才、用心 2019-05-20
  • 女性之声——全国妇联 2019-05-20
  • 深圳端午假期首日多云 明日起伴有阵雨 2019-05-19
  • 奥迪面临新一轮排放作弊调查  全球涉6万辆A6A7 2019-05-19